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# Introduction of move\_car

## Feature

### **1. Direct 통신 >> 우선도 기반의 매개 통신**

* 여러 주행 알고리즘에서 동시명령을 내릴경우, 우선도가 높은 알고리즘의 명령만 수행한다. 

### 2. 주행 유틸리티의 내장화

* PID를 내장화하여 제어코드를 통한 명령은, 양식에 맞춰 원하는 속도만 입력하면 cruise control이 가능해진다.

### 3. 비상상황에 대한 대비

* E-Stop이 실행되면, 탈출코드인 \[119.0]이 들어올때까지 다른 통신 코드를 모두 무시한다.

### 4. 차량 switch 기능 (`move_ERP42.py` & `move_Ioniq.py`)

* **`/move_car`**라는 동일한 parser에 차량 선택이 가능하고, 해당하는 차량과 통신할 수 있다. 

## About Update

### 1. KASA 대회용 유틸리티 추가 

####                                                                                                                                                     2020.08.18 Added

* 기존의 **`mode 0.0~4.0`**은 그대로 유지 (대회용 알고리즘을 짜고 있는 사람들은 알 필요 없음.)

* **`nav_pilot`**(추종주행)을 위한 **`mode 5.0`**과 **`mission manager`**를 위한 **`mode 6.0`**을 추가하였다.

* 자세한 내용은 **FOR KASA** 항목에서 확인하자. 

(전체 문서를 순서대로 한 번 이상 보는 것을 추천. 익숙하다면 **FOR KASA**만 보면서 코딩하십쇼.)