Introduction of move_car

효율적인 주행코드 개발과, 자율주행의 안전을 보장하기 위해 도입한 -ARTIV만의 통합 차량 제어 parser- 입니다.

Feature

1. Direct 통신 >> 우선도 기반의 매개 통신

• 여러 주행 알고리즘에서 동시명령을 내릴경우, 우선도가 높은 알고리즘의 명령만 수행한다.

2. 주행 유틸리티의 내장화

• PID를 내장화하여 제어코드를 통한 명령은, 양식에 맞춰 원하는 속도만 입력하면 cruise control이 가능해진다.

3. 비상상황에 대한 대비

• E-Stop이 실행되면, 탈출코드인 [119.0]이 들어올때까지 다른 통신 코드를 모두 무시한다.

4. 차량 switch 기능 (move_ERP42.py & move_Ioniq.py)

• /move_car라는 동일한 parser에 차량 선택이 가능하고, 해당하는 차량과 통신할 수 있다.

About Update

1. KASA 대회용 유틸리티 추가

2020.08.18 Added

• 기존의 mode 0.0~4.0은 그대로 유지 (대회용 알고리즘을 짜고 있는 사람들은 알 필요 없음.)

• nav_pilot(추종주행)을 위한 mode 5.0과 mission manager를 위한 mode 6.0을 추가하였다.

• 자세한 내용은 FOR KASA 항목에서 확인하자.

(전체 문서를 순서대로 한 번 이상 보는 것을 추천. 익숙하다면 FOR KASA만 보면서 코딩하십쇼.)