API of move_ERP42

기초적인 API 개념 정리입니다.

Dependency

필수 사전실행 프로그램

1. dbw_erp42_node.py, dbw_cmd_node.py >> launch file(노란글씨는 링크입니다.)

2. ros-bridge

move_car 실행

3.터미널에서 ros2 source

4. python3 move_ERP42.py >> launch fil(노란글씨는 링크입니다.)

API

move_ERP42.py 파일에 포함되어있는 핵심 기능들의 API 정리

node

move_ERP42

what this node do?

move_ERP42라는 node에서, /move_car 라는 topic을 subscribe합니다.

topic은 아래와 같습니다.

topic

/move_car : Float32MultiArray

Then, WHAT SHOULD YOU DO?

/move_car 라는 Float32MultiArray 형태의 topic을 publish해줘야겠죠?

그렇다면, 이어서 topic의 상세 정보와 publish할 때 유의사항을 안내해드리겠습니다.